鲁昭公十三年（公元前529年）六月十八日，楚国司马、蔡公王子弃疾即位，史称楚平王。
楚平王在采取措施安定国内局面的同时，也在改善与诸侯的关系，他履行承诺，让陈国原太子的儿子吴（陈惠公）返回都城宛丘复国君之位、让蔡国原太子的儿子庐（蔡平公）返回都城新蔡复国君之位并安葬了蔡灵公。他还派出大夫枝如子躬访问郑国，向郑国归还了原属于郑国的犨、栎两座城池。枝如子躬舍不得这两座城池，不愿楚国利益受损，没有向郑国交还两座城邑的简册，郑国执政子产向他询问：“听闻楚王要将犨、栎二城赐还寡君，谨敢请命。”枝如子躬回了一句：“臣未闻命。”弄得现场气氛有些尴尬。
枝如子躬返回郢都后，楚平王问他：“犨、栎二城交还郑国还顺利吗？”他马上脱去朝服向楚王请罪说：“臣有罪，未遵王命，没有交还二城。”楚平王哈哈一笑，拉着枝如子躬的手让他起身，说道：“寡人都舍得，大夫如何舍不得呢？大夫不要自责，先回去歇息，寡人以后有事还是会重用你的。”
王子比在鲁昭公元年（公元前541年）楚灵王杀楚王郏敖篡位那年逃奔了楚国，十三年后受到国内的召唤而返回祖国，只做了十来天的楚王就自缢了。当时王子比从晋国回楚之时，正卿韩宣子问太傅羊舌肸：“子干（王子比）能成功吗？”
羊舌肸回答：“难。”
韩宣子说：“楚国作乱各族同憎楚王，就像商人们一样，能有何难？”
羊舌肸答道：“子干在国内没有自己的势力，难成大事。取得一国有五大难事：一是有尊宠却无贤人相助；二是有贤人相助却无内应；三是有内应而无谋略；四是有谋略而无百姓；五是有百姓而无德行。子干在晋国十三年了，楚国、晋国跟从他的，没有能人；其族人被消灭殆尽，何人策应？楚王尚在，国内未出现大的罅隙而轻举妄动，可谓无谋。羁旅之人，可谓没有百姓。子干流亡在外而楚人没有爱戴他的征验，可谓没有德行。楚王虽然暴虐，但并不诛杀两次冒犯他的申无宇，还任命了曾经持戈冒犯他的穿封戌为陈公，可见他并不刻薄，楚国如果让子干做国君，有这五大难处，还弑杀楚王，谁能帮助他坐稳王位呢？”
韩宣子点头问道：“太傅觉得谁可以得到楚国，还是这次子干他们必遭失败？”晋昭公即位不久，凡事还都仰仗正卿韩宣子，他这问话的派头，倒是有些国君范儿。
羊舌肸答道：“能得到楚国的，还得是王子弃疾！此人君临陈、蔡，方城以外的广大地区都归属于他；在他的管辖之下，烦杂邪恶没有发生，盗贼灭迹；私欲不违礼，百姓无怨心；他有神灵‘当璧’之命，国民又信任他。楚王室发生动乱，必然是最小的儿子作国君，这也是楚国的常例。一获神助，二有百姓拥戴，三有美德，四有尊贵身份，五符楚国常例，有此五利，谁又能阻挡呢？子干在楚，最高官至右尹，怎能与陈、蔡之公相比？论起身份，仅为一般庶子，怎可与宠妃之子弃疾相提并论？论起神灵任命，子干远离玉璧。子干失去了显贵与宠信，百姓不怀念他，国内没有亲附他的党羽，怎么会坐稳楚王之位？”
韩宣子叹道：“子干以庶子身份出奔而后归国，与齐桓公和晋文公是不是很相似？”
羊舌肸难得有这样坐而论道的机会，继续侃侃而谈道：“齐桓公，是卫姬之子，受到父君齐僖公的宠爱；后来有鲍叔牙、宾须无、隰朋等人辅佐；有莒国、卫国作为外援，有国氏、高氏作为内应；他从善如流、行动迅速，不贪财货、不放纵私欲；施舍不知疲倦，求善从不满足，因此才享有国家。我先君文公，犬戎狐姬之子，受到父君献公的宠爱，好学而专注，十七岁即得到五位人才，有先大夫子余（赵衰，赵成子）、子犯（狐偃）作为心腹，有魏犨（魏武子）、贾佗作为臂膀；有齐、宋、秦、楚作为外援，有栾贞子、郤縠、狐突、先轸作为内应；逃亡在外十九年，坚守自己的意志；惠公、怀公丢弃百姓，民众纷纷跟随文公。献公有九子，后来只有文公在世，百姓都寄希望于文公。上天在保佑晋国，谁又能代替他呢？子干（王子比）和这两位国君不同，楚共王宠爱的儿子是兹干的幼弟、高深莫测的蔡公王子弃疾，子干对百姓没有施行什么恩惠，又缺少外援；他离开晋国没有人给他送行，回到楚国又无人相迎，他靠什么享有楚国呢？”
晋昭公即位后，继续任用太傅羊舌肸、正卿韩宣子，他们看到楚国连灭陈、蔡、不羹，楚灵王继而讨伐徐国，已然感受到了楚国势力的强大。晋国自打虒祁之宫落成后，诸侯虽然表面上派来使者恭贺，但大多都已心存二心，因为诸侯也都看到了楚国自申县会合诸侯后，大有取代晋国成为霸主的苗头。
这次趁楚国内乱、楚平王刚刚即位，忙于稳定楚国内外局势的机会，晋国君臣为了扭转其日益衰落的霸主地位，决定在鲁昭公十三年秋天的七、八月份，于卫国的平丘城举行诸侯盟会；晋昭公还专门约请吴国国君夷末在此期间于徐国的良城会晤，但由于水道不通，陆路过于颠簸且耽搁时间过长，吴王的主要精力都放在了防范楚国进犯和谋划进兵州来的事情上，晋、吴两国国君的会见没有实现。
七月二十九日，为了准备这次平丘之会，展示霸主的军威，晋国集结了国内几乎全部的兵马，有兵车四千乘，到达邾国的南部边境举行了大阅兵，由太傅羊舌肸的弟弟羊舌鲋担任阅兵总司马。晋国选择在邾国南境阅兵，是经过深思熟虑的。四千乘的大军从晋国到达邾国，要经过卫、曹、宋、鲁、齐等多地，浩浩荡荡的晋军向沿途各诸侯国充分展示了霸主的军威；另外，鲁国占领莒国郠城之后，莒国多次向晋国告状，晋国公卿大夫私下向鲁国索要财货没有得到满足，也在晋国国君和正卿面前讲了很多鲁国的坏话，这次大军途径鲁国附近，就是一种威慑，有一种分分钟碾碎鲁国的感觉。还有一个原因就是，邾国南部距离徐国的良城比较近，晋昭公与吴王夷末见面也就更方便些。
周朝卿士刘献公、鲁昭公、宋元公、卫灵公、郑定公、曹武公、莒著丘公、邾庄公、滕悼公、杞平公、薛伯、小邾子等诸侯全部赶到平丘城参加盟会。然而，近年来楚灵王竭力拉拢的齐景公没有出现在参加盟会的诸侯行列中。
鲁昭公由执政季平子、鲁卿子服惠伯等官员陪同，郑定公则是由执政子产和上卿游吉陪同参会。晋国大军在阅兵结束后驻扎在卫国平丘城附近，晋国阅兵司马羊舌鲋想向卫国索要财货，便纵容大军割草砍柴之人在卫国乡野胡作非为，滋扰百姓。卫灵公派大夫屠伯带着鲜美的肉汤和一盒丝锦前去拜见晋太傅羊舌肸，他们想请通情达理的羊舌肸给他弟弟羊舌鲋递个话，不要骚扰卫国百姓。屠伯对羊舌肸说：“诸侯事奉晋国，不敢有二心。况且卫国就在晋君的眼皮子底下，怎敢心存异志？附近割草砍柴的人与从前的人大不相同，还请太傅大人阻止他们。”
羊舌肸把屠伯递过来的肉汤喝了，表示不逆卫人之意；但将锦盒退还给了屠伯，表示不贪卫国财货，然后说道：“老夫这个弟弟，贪财无厌，早晚得出事。大人将此一盒丝锦给他，就说是卫君所赠，割草砍柴之事将会停止的。”屠伯听了羊舌肸的话，跑去将丝锦送给了阅兵司马羊舌鲋，结果他还没从羊舌鲋的庭院出来，羊舌鲋就已经下令禁止晋军割草之人胡作非为、滋扰百姓了。
齐国也是千乘大国，楚国又在尽力拉拢，这次盟会不来参加，晋昭公派太傅羊舌肸去向周卿刘献公问策，刘献公答道：“结盟是为了表示信用，贵君如果有信用，诸侯又没有二心，还有什么可担心的？贵君用文辞告知盟会之事，再用武力监督齐国，即使齐侯不来结盟，贵君已获利甚多。老夫乃天子卿士，自请率周王室军队先行，就像《诗》里所言‘元戎十乘，以先启行’（大型战车十辆，前驱冲开敌阵。）何时开拔，谨遵贵君之命。”
羊舌肸就照刘献公所说，禀明晋侯后，亲自前往齐国，转达晋侯之意说：“各位诸侯已经到达平丘城，请求结盟。如今贵君不参与盟会，寡君特此相请。”
齐国答复：“诸侯讨伐有二心的国家，才需要结盟。如今诸侯都愿意出力效劳，哪里还需要重温旧盟？”
羊舌肸言辞犀利地给齐国君臣上了一课，他说：“自古圣明君王的制度，诸侯每年聘问以记住自己的职责，每隔两年朝觐一次以演习礼仪，每六年举行一次集会以展示威严，每十二年会盟一次以显示信义。在聘问的友好中记住贡赋之职，在朝见的等级次序中讲习礼制，向参会诸侯展示威严，向诸侯盟誓所祭祀的神灵宣示信义。自古以来，从未缺失。存亡之道，常由此而发生。晋国按照礼仪主持会盟，生怕办不好，特命臣将结盟的牺牲展布于君王面前，以求得这次会盟因为齐国的参加而能够有一个完美的结局。现在贵君说要废弃盟会之举，那就用不着这些牺牲了，还请贵君慎思！”
齐国人听了羊舌肸的这番言论，也开始害怕了。齐景公答复羊舌肸说：“小国说的话，还要听大国裁决，小国怎敢不从？齐国领命，一定会恭敬地前去参加会盟。”
羊舌肸返回平丘后，对晋昭公说：“诸侯既然对晋国已有嫌隙，晋国大军集结来到平丘，不得不向诸侯展示一下实力。”八月初四，晋国又在平丘城外举行了大阅兵，军中的旌旗之上没有系飘带，表示仅为检阅；而在第二天的八月初五，晋军再次阅兵，这次晋军的旌旗之上都系上了飘带，表示将要出击作战。参加检阅的诸侯看到晋国四千乘大军这阵势，开到哪个国家都是碾压之势，谁能抵挡？全都害怕了。